Управление моторами в Strudel

Strudel в первую очередь создан для сочинения музыки, но с его помощью можно задавать паттерны и для других вещей — в том числе для моторов.

Для этого мы будем использовать микроконтроллер под названием «Inventor 2040W» — это Pico W с дополнительными портами, часть из которых предназначена для управления моторами.

Технические детали

Их можно спокойно пропустить!

Inventor 2040W подключается к интернету по беспроводной сети и может питаться от батареи или по USB. Будем надеяться, что батарей хватит!
На нём работает некоторый код, который слушает сообщения по сетевому протоколу «интернета вещей» (он называется MQTT). Получив сообщение, он приводит в движение мотор.
Он подключается к небольшому серверу (на нём работает программа под названием mosquitto) на ноутбуке Алекса.
Strudel может отправлять эти сообщения вместо воспроизведения звуков — именно так мы задаём с его помощью паттерны движения.

Первое движение

Давайте запустим мотор!

Запомните букву, написанную на наклейке с обратной стороны микроконтроллера.
Подключите батарею к микроконтроллеру.
Подключите мотор к разъёму «servo» (не «motor») под номером 1: жёлтый (самый светлый) провод должен быть ближе всего к «1», а коричневый (самый тёмный) — с внешней стороны.
Запустите код ниже, чтобы задать некоторые значения, заменив x в robot('x') на букву с вашего микроконтроллера.


 $: move("-60 80").motor("0").robot('x');

Если вы обновите страницу, букву придётся снова заменить, чтобы она соответствовала вашему роботу.

Если ваш мотор внезапно начинает двигаться, возможно, кто-то другой по ошибке ввёл вашу букву!

Обратите внимание: выше мы считаем моторы начиная с «0», поэтому мотор 1 на плате в коде соответствует мотору 0.

Паттерны движения

Многие возможности Strudel для работы со звуковыми паттернами работают и с паттернами моторов. Попробуйте поэкспериментировать с мининотацией в команде move:


$: move("-10 0 10 [20 30]*2").motor("0").slow(2).robot('x')

Инструкции move принимают значения в диапазоне от -90 до 90.

Если в какой-то момент моторы перестают работать, а код выглядит правильным, попробуйте нажать кнопку «reset» на микроконтроллере.

Можно создавать плавные движения на основе разных «форм волны», например плавной синусоиды:


$: move(sine.range(-30, 30).segment(16)).motor("0").slow(2).robot('x');

Движение всё ещё довольно резкое, потому что команда «segment» берёт из синусоиды всего 16 позиций. Попробуйте увеличить это число до 32 или 64. Сильно выше поднимать не стоит: микроконтроллер может захлебнуться в очереди накопившихся инструкций!

Попробуйте заменить sine на другие формы волны: хорошо подходят saw (пилообразная волна) и tri (треугольная волна), а ещё есть rand (случайная волна) и perlin (разновидность сглаженной случайности).

Паттерны для нескольких моторов

Команду motor можно задавать паттерном отдельно от move:


$: move("-10 0 10 [20 30]*2").motor("0 1").slow(2).robot('x');

Как вариант, два мотора можно задать отдельными паттернами. Код ниже отправляет одинаковый паттерн на первые два мотора, но второй работает медленнее:



$: move("-10 0 10 [20 30]*2").motor("0").slow(2).robot('x');

$: move("-10 0 10 [20 30]*2").motor("1").slow(3).robot('x');